一個
運(yùn)動控制系統(tǒng)一般包括:處理運(yùn)動算法和信號的
控制器;一個能增強(qiáng)信號、可供應(yīng)執(zhí)行器提供運(yùn)動輸出放大器;反饋(
傳感器/
變送器)系統(tǒng),可基于輸出和輸入的比較值,調(diào)節(jié)過程變量。 系統(tǒng)還包括一個
操作員界面或主機(jī)終端前端處理(front-end)設(shè)備。反饋意味著大多數(shù)運(yùn)動控制系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng);但是,也不排除一些是開環(huán)系統(tǒng),特別是步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)中。執(zhí)行器有各種形式--
電動機(jī)、汽缸、螺旋線圈等,可以是電氣的、液壓的、氣動的或其他類型的設(shè)備。 軸:機(jī)械或系統(tǒng)的任何可移動的部分,需要被控制的運(yùn)行。不少的運(yùn)動軸能合并在一個同等的多軸系統(tǒng)中; 圓弧形補(bǔ)間運(yùn)動:兩個獨(dú)立的運(yùn)動軸的協(xié)調(diào)運(yùn)動可產(chǎn)生一個圓形的運(yùn)動。它通過軟件算法以一系列的近似直線來實現(xiàn); 換相:電動機(jī)線圈的連續(xù)的激勵可在轉(zhuǎn)子和定子磁場中維持相對的
相位角,在規(guī)定的范圍內(nèi),控制電動機(jī)的輸出。在有刷DC電動機(jī)中,這一功能由機(jī)械整流器和碳刷完成;在無刷電動機(jī)中,以轉(zhuǎn)子位移反饋完成; 電子齒輪:通過電子方式模擬機(jī)械傳動的一種方法,以變量比方式"強(qiáng)制"一個閉環(huán)回路軸從動于另一個軸(開環(huán)或閉環(huán)回路);編碼器:一個反饋設(shè)備,能解釋機(jī)械運(yùn)動,以電子信號表現(xiàn)執(zhí)行器的位移。增量和絕對編碼器較為常用,型號多樣;同樣,它們的輸出也表示出位移的增加和絕對改變值; 前饋:一種方法,根據(jù)電動機(jī)、驅(qū)動器或負(fù)荷特性得出的已知的誤差,提前補(bǔ)償一個控制回路,以提高響應(yīng)。它僅取決于指令,而不是測量誤差; 分度器:一個電子單元,可將來自于主機(jī)、PLC或操作員面板的高層命令轉(zhuǎn)換為步進(jìn)
電機(jī)驅(qū)動器所需的階躍和指向
脈沖信號; 回路帶寬:控制回路能響應(yīng)控制參數(shù)變量的最大速率。它體現(xiàn)了回路的性能,以Hz表示; 運(yùn)動規(guī)范:運(yùn)動的速度和時間(或位移)的比值關(guān)系,由運(yùn)動軸產(chǎn)生; 超調(diào):一個系統(tǒng)的響應(yīng)輸出或結(jié)果超出了額定值; 脈寬調(diào)節(jié):一個開關(guān)量控制方法,用于放大器和驅(qū)動器,可控制電動機(jī)電壓和電流,從而獲得比線形控制更高的效率。PWM指電壓脈沖的變量占空(on/off)時間或?qū)挾龋? 正交:一項技術(shù),在反饋設(shè)備中以90°分離信號通道。編碼器和解算器用此技術(shù)確定運(yùn)動方向; 解算器:一個位移轉(zhuǎn)換器,采用電磁耦合方式,以在旋轉(zhuǎn)中測量絕對的軸位移; 伺服裝置:一個自動化的閉環(huán)運(yùn)動控制系統(tǒng),使用反饋控制額定的輸出,如位移、速度或加速度;
測速發(fā)電機(jī):一個電磁反饋轉(zhuǎn)換器,提供一個與旋轉(zhuǎn)速度成正比的模擬電壓信號。
關(guān)鍵詞:
變送器操作員傳感器控制器運(yùn)動控