以上是單片機(jī)對(duì)一個(gè)舵機(jī)控制的電路,單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)電路圖如圖 2 所示。
圖2 單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)電路圖
3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
圖3 單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)主程序流程圖
軟件程序設(shè)計(jì)中包含一個(gè)主程序和三個(gè)子程序。單片機(jī)控制三舵機(jī)主程序流程圖如圖3所示。主程序中開關(guān)KK 是決定自動(dòng)或手動(dòng)的按鍵,在自動(dòng)檔里,通過三個(gè)舵機(jī)的分時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)可以完成機(jī)械手的自動(dòng)抓取物體并移動(dòng)的目的。當(dāng)KK 打到手動(dòng)檔時(shí),K1、K2、K3 是三個(gè)舵機(jī)的選擇開關(guān),KK2、KK2 是控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)動(dòng)的開關(guān),每次按下都有脈沖輸出給舵機(jī)進(jìn)行比對(duì),實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的目的。三個(gè)子程序?yàn)樽詣?dòng)運(yùn)行程序、脈沖信號(hào)輸出程序和延時(shí)程序。
關(guān)鍵詞: 設(shè)計(jì) 機(jī)械手 簡易 單片機(jī) 基于
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